禾赛科技创始团队再出发的具身智能公司Sharpa在IROS展会上一次性发布三款产品：一体式触觉感知灵巧操作机器人D01、新一代全触觉灵巧手W02、高保真外骨骼触感数据手套AE01。
Sharpa在IROS展会上发布三款产品：首款全自研通用人形机器人D01、新一代灵巧手W02、外骨骼数据手套AE01。这家由禾赛科技创始团队再出发的具身智能公司，此前以高自由度触觉灵巧手W01为人所知。
三款产品分别对应本体、手部操作和数据采集环节。Sharpa称D01为“一体式触觉感知灵巧操作机器人”。
D01：面向灵巧操作的人形本体
D01的核心参数围绕灵巧操作展开。Sharpa给出的数字包括：手臂载荷自重比接近1:1，最大末端执行器速度超过10.5m/s，通信频率1000Hz，重复定位精度0.2mm，球形腕关节采用1:1人体尺度设计。
触觉方面，D01电子皮肤覆盖全身，触觉覆盖上半身，触觉采样率100Hz，力感知范围0.1—20N，力分辨率0.2N。Sharpa称机器人因此可直接感知轻触、碰撞和外部作用力。
Sharpa对触觉必要性的解释是：视觉可以在接触前识别物体和规划轨迹，但插入、旋拧、对齐、抓取柔性物体等任务，决定成败的变量往往出现在接触之后，例如物体是否偏斜、滑动、压力是否过大。
- 手臂载荷自重比接近1:1
- 最大末端执行器速度超过10.5m/s
- 通信频率1000Hz，重复定位精度0.2mm
- 触觉采样率100Hz，力感知范围0.1—20N，力分辨率0.2N
W02：自由度减少，尺寸缩小约30%
W02被Sharpa描述为“新一代全触觉超紧凑、轻量化灵巧手”。值得注意的变化是主动自由度从W01的22个减至21个，少掉的是小指根部CMC的一个自由度。
Sharpa称应用调研显示这一自由度在常见抓取和手内操作中使用频率较低，对任务贡献有限，因此简化了对应结构，也减少了机械复杂度和潜在失效点。
W02整手尺寸相比W01缩小约30%，重量进一步降低。Sharpa称这带来前臂负载下降，也更容易装入按人手尺寸设计的工作空间。W02实现“零抓握半径”，可处理筷子、细线等小直径物体。
触觉配置上，W02指尖采用高分辨率视觉触觉传感器，力感知范围5mN—30N，空间分辨率1mm；手掌其他区域由电子皮肤覆盖，力感知范围0.1—20N、空间分辨率5mm。
- 主动自由度21个，比W01少1个（小指根部CMC）
- 整手尺寸相比W01缩小约30%，重量降低
- 指尖力感知范围5mN—30N，空间分辨率1mm
- 掌部电子皮肤力感知范围0.1—20N，空间分辨率5mm
- 实现“零抓握半径”
AE01：双向触觉遥操作与数据采集
AE01是“高保真外骨骼触感数据手套”，主要用于精准遥操作和第一视角数据采集。它通过22个编码器捕捉操作者的自然手部动作，并实时映射至机器人。
反馈方向上，AE01把机器人端的触觉状态传回给操作者，操作者可根据触觉调整动作。Sharpa称一次人工操作留下的数据不只有手部轨迹，还包括接触时刻、力量变化、滑动状态和随后的修正动作。
Sharpa联合创始人李一帆曾对量子位表示：“买到的数据构筑不了差距。”
- 22个编码器捕捉手部动作
- 动作实时映射至机器人
- 机器人触觉状态反馈给操作者
- 支持精准控制、触觉同步采集和免标定
模型与真实门店任务
Sharpa的CraftNet模型分为三层：System 2负责理解任务和长程规划，System 1负责接触前的动作规划，System 0进入接触阶段，以更高频率处理触觉反馈和精细动作，并把状态信息反馈给System 1。
Sharpa还介绍了WM-Craftnet研究，训练了一个称为World Synesthesia Model的带时间记忆世界模型。输入包括腕部深度、触觉、本体感知和此前执行的动作，通过Dreamer风格的循环状态空间模型压缩为随时间变化的隐状态。Sharpa称模型可结合过去发生的事推断当前接触状态。
真实任务方面，2026年8月底Sharpa与DQ合作的暴风雪机器人餐厅在上海吴江路开业。Sharpa称未给机器人单独设计专用工位，直接沿用DQ原有设备、原料和制作流程，由机器人完成从开柜门、套杯圈、接冰、撒料、搅拌到倒杯的55个连续步骤。
- CraftNet分System 2、System 1、System 0三层
- System 0以更高频率处理触觉反馈并回传状态给System 1
- World Synesthesia Model输入腕部深度、触觉、本体感知和历史动作
- DQ门店任务包含55个连续步骤，未改造原有设备与流程